Typer af styresystemer Brugt på robotter
Der er mange måder at give en robot evnen til at bevæge sig. Det kan gå på benene eller rulle med på hjul. For specifikke miljøforhold, kan være behov for andre mere komplekse systemer af bevægelse. Men hvordan robotten stude er lige så vigtigt som, hvordan det bevæger sig fremad, og der er flere fælles styresystemer en robot kan bruge.
Ikke-Holonomic Steering
Ikke-holonomic styresystemer er metoder til styring, der kræver robotter til at bevæge sig i en frem eller tilbage bevægelse for at dreje. Der er to typer ikke-holonomic styretøj design til robotter. En af dem styrer en robot på samme måde, som du styre en konventionel bil. Ved at ændre vinklen på hjulene og derefter driver køretøjet enten frem eller tilbage, du udfører et sving. Denne simple drejning metode anvendes i robotter, der ikke behøver at navigere trange pladsforhold eller slå på plads.
Differential Steering
Differential styring er en variation på ikke-holonomic styring, i hvilken robotten opnår en svag stigning i sit sortiment af bevægelse i små rum. Differential styring har fremført to fremadrettede hjul, som kan vende uafhængigt af hinanden. Når robotten bevæger sig fremad og er nødt til at dreje, er det simpelthen at nedsætte hastigheden af et af hjulene, og det vil dreje i retning af dette hjul. Det kan udføre skarpere omgange ved at øge forskellen mellem hastigheder på de to hjul. Det kan også dreje på plads ved at dreje et hjul bagud, mens det andet hjul roterer i fremadgående retning. Denne type styring svarer til, hvad der bruges til at styre kørestole, og det er navnlig styresystem anvendes af den populære Roomba række rengøring robotter.
Holonomic Motion eller Steering Omni hjul
Omni hjul er hjul, som rulle i én retning, mens deres overflader er dækket i meget mindre cylindre som drejer i en 90 graders vinkel i forhold til større hjul. Disse hjul er fastgjort til robotten ved lige vinkler i forhold til hinanden, såsom i mønsteret af en ligesidet trekant eller en firkant, og hjulene-inden-hjul design tillader robotten at bevæge sig går i enhver retning. Robotter designet til holonomic bevægelse kan hvile på tre eller flere omni hjul. Da de rejser i et udvalgt retning, de større hjul, der står over for den retning tur fremad. På større hjul står en anden retning, de mindre cylindre på deres overflader dreje i retning af bevægelse. Når robotten er nødt til at ændre retning, nemt det er at starte med at dreje omni hjul, der står over sin nye valgte retning, og det kan oversætte eller rotere på plads ved at bruge denne styresystemet.
Ball Inverted Pendulum Steering
Den omni hjul styresystem kan yderligere forbedres, som i BallP prototype robot. Denne robot saldi via tre omni hjul på toppen af en kugle. Hvis det er nødvendigt at bevæge sig i en given retning, det bruger sine omni hjul til at rotere kuglen under den. Denne variant af den holonomic bevægelse design gør robotten at bestige skråninger eller krydse ujævnt terræn, der ville forårsage en standard omni robot hjul til tip eller falde, og det nedsætter robottens faktiske overflade kontakt med gulvet, hvilket potentielt kan reducere friktion og kraft, .